组织能够独立运动的关节数目，称为机器人组织的运动自由度，简称自由度（Degree of Freedom），由DOF简写表明。现在选用的操控办法是把机械臂上每一个关节都当作一个独自的伺服组织，即每个轴对应一个伺服器，每个伺服器经过总线操控，由
在现在的工业运用中，用得最多的是三轴、四轴、五轴双臂和六轴的工业机器人，轴数的挑选一般取决于详细的运用；在工业领域中以六轴机器人运用最为广泛。
即运动副，答应机器人手臂各零件之间产生相对运动的组织。精细减速机是其运动的核心部件，其运用齿轮的速度转换器，将电机的反转数减速到所要的反转数，并得到较大转矩的设备，以此来下降转速，添加转矩。
工业机器人的作业范围是指机器人手臂或手部安点缀所能抵达的空间区域。由于手部结尾操作器的尺度和形状是多种多样的，为了实在反映机器人的特征参数，这儿指不装置结尾操作器时的作业区域。
机器人作业范围的形状和巨细十分重要，机器人在履行作业时可能会由于存在手部不能够抵达的作业死区而没办法完结作业任务。
机器人所具有的自由度数目机器组合决议其运动图形；而自由度的改变量（即直线运动的间隔和反转视点的巨细）则决议着运动图形的巨细。
机器人在作业进程中带载荷条件下、匀速运动进程时，机械接口中心或东西中心点在单位时间内所移动的间隔或滚动的视点。
现在小负载工业机器人可做到1.0m／s－1.5m／s，ABB、KUKA、FANUC等几家推出的小型机器人根本都能抵达5－6m／s。
是指机器人手腕前端装置负荷在作业范围内任何方位上所能接受的最大分量，一般用质量、力矩、惯性矩表明。还和作业速度和加速度巨细等参数有关，作业负载一般用高速运行时机器人所能抓取的工件分量作为负载接受能力为方针。转移机器人的负荷分量，必定要考虑抓手和工件的算计。
是指机器人能够在必定程度上完结的最小移动间隔或最小滚动视点，分为编程分辨率、操控分辨率。
定位精度：指机器人重复抵达某一方针方位的差异性。工业机器人的精度两个方针是重复定位精度和肯定定位精度，肯定定位精度指示教值与实践值的误差；重复定位精度指机器人往复屡次抵达一个点的方位误差。
由于编码器和光栅尺这些高精度的传感器技能对华封闭，CPU和FPGA也是运用他人的，精细减速器根本从日本进口，导致我国本乡机器人的精度遍及不如世界机器人品牌产品。
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